Die Odyssee durch verschiedene Lager in Sibirien und die Heimreise durch die Mandschurei lässt sich anhand zahlreicher Skizzen nachzeichnen.
Nach seiner Rückkehr in die Heimat sucht er 1922 zunächst in Berlin Anschluss an Künstlerkreise und wird Mitglied der „Kommune“, die sich allerdings nach kurzer Zeit wieder auflöst. Ab 1926 wohnt er vorwiegend in Köln mit zwischenzeitlichen Studienaufenthalten in Istanbul und Paris. Nach Einzelausstellungen in diesen beiden Städten folgt 1929 eine Doppelausstellung zusammen mit A. Schleicher im Kölner Kunstsalon Dr. Becker & Newman.
Ab 1930 arbeitet er nebenberuflich für die Kölnische Zeitung als Pressezeichner um Reiseberichte zu illustrieren. 1932 schließt er sich zusammen mit Heinrich Hoerle, Franz W. Seiwert und Peter Hecker der Gruppe 32 an. Der Eheschließung mit Hetty Schuler folgt 1934 der Umzug nach München, wo er als Karikaturist für die Münchner Neueste Nachrichten arbeitet.
In den Jahren 1943 bis 1947 entstehen zahlreiche Landschaftsaquarelle, während er ab 1945 eine Reihe formal reduzierter Glasfensterentwürfe erstellt. Von 1949 bis 1964 ist er wieder als Karikaturist tätig bei den Nürnberger Nachrichten, während ab 1958 wiederum Buchillustrationen in den Vordergrund rücken.
Esser verstirbt am 18. Juni 1964 in Seefeld am Pilsensee und wird in Gräfelfing bestattet.
